ครั้นมาถึงในรัชสมัยของพระบาทสมเด็จพระเจาอยู่หัวฯ รัชกาลที่ 9 ที่ทรงเสด็จขึ้นเสวยสิริราชสมบัติ ต่อจากพระเจ้าอยู่หัวรัชกาลที่ 8 ในวันที่ 9 มิถุนายน พ.ศ. 2489 พระองค์ทรงปฏิบัติราชภารกิจในฐานะกษัตริย์ ในหลายๆ ด้าน กิจการลูกเสือเป็นกิจการที่พระองค์ทรงให้ความสำคัญเป็นอย่างยิ่ง อันส่งผลในการกระตุ้นให้ข้าราชการที่เกี่ยวข้องมีความกระตือรือล้น ซึ่งนั่นเป็นการส่งสัญญาณว่ากิจการลูกเสือจะได้รับการฟื้นฟูให้กลับมามีชีวิตชีวาอีกครั้ง เพียง 1 ปี หลังจากการขึ้นครองราชย์ รัฐบาลที่มี นายปรีดี พนมยงค์ เป็นผู้นำ ได้ออกพระราชบัญญัติ ปี พ.ศ. 2490 ซึ่งมีลักษณะที่คล้ายกับพระราชบัญญัติ ปี พ.ศ.2482 แต่มีสาระที่เพิ่มขึ้นคือ

“กำหนดให้พระมหากษัติรย์ทรงดำรงตำแหน่ง บรมราชูปถัมภ์คณะลูกเสือแห่งชาติ” กิจการยุวชนทหารจึงได้ถูกยุบลงไปโดยปริยาย ทำให้ลูกเสือกลับมามีบทบาทในสังคมอีกครั้ง รวมทั้งได้ทรัพย์สินที่เคยถูกถ่ายโอนใหไปอยู่รวมกับยุวชนทหารกลับคืนมาด้วย

หลังจากกิจการลูกเสือถูกปลุกให้ฟื้นคืนมา ก็ได้ก้าวหน้าไปอย่างรวดเร็ว จนได้มีการจัดตั้งกองลูกเสือในโรงเรียนต่างๆทั่วประเทศ แม้องค์พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัวฯ เอง ก็ยังทรงจัดตั้งกองลูกเสือขึ้นในโรงเรียนจิตรลดา และโปรดเกล้าฯ ให้สมเด็จพระเจ้าลูกยาเธอ เจ้าฟ้าวชิราลงกรณ์ฯ (สมเด็จพระบรมโอรสาธิราช สยามมกุฎราชกุมารฯ) ทรงสมัครเข้าเป็นลูกเสือด้วย ในปี พ.ศ. 2507 รัฐบาลได้ออกพระราชบัญญัติอีก 1 ฉบับ เพื่อปรับปรุงกฎหมายว่าด้วยกิจการลูกเสือให้ทันสมัยและทันเหตุการณ์ยิ่งขึ้น

โดยมาตรา 5 กำหนดให้คณะลูกเสือแห่งชาติ ประกอบด้วยลูกเสือทั้งปวง ผู้บังคับบัญชาลูกเสือ ผู้ตรวจการลูกเสือ กรรมการลูกเสือ และเจ้าหน้าที่ลูกเสือ และมาตรา 8 กำหนดให้พระมหากษัตริย์ทรงเป็นพระประมุขของคณะลูกเสือแห่งชาติ

ในรัชสมัยของพระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัวฯ รัชกาลที่ 9 นั้นมีสิ่งที่บ่งบอกถึงพัฒนาการอันสำคัญของกิจการลูกเสือในประเทศ และนับเป็นประเทศเดียวในโลกที่มีกิจการลูกเสือประเภทนี้ คือ การก่อตั้งกิจการลูกเสือชาวบ้าน ซึ่งก่อตั้งในวันที่ 9 สิงหาคม พ.ศ. 2514 ที่หมู่บ้านเหล่ากอหก ตำบลแสงพา กิ่งอำเภอนาแห้ว อำเภอด่านซ้าย จังหวัดเลย ด้วยการจัดทำหลักสูตรและฝึกอบรม ลูกเสือชาวบ้านนั้นจะแต่งกายอย่างไรก็ได้ที่สุภาพเรียบร้อย ข้อสำคัญต้องมีผ้าผูกคอ ว๊อคเกิ้ลรูปหน้าเสือ ที่ได้รับพระราชทานจากพระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัวฯ ลูกเสือรุ่นแรกที่หมู่บ้านเหล่ากอหกนั้น มีมุมผ้าผูกคอเป็นรูปพระแก้วมรกตเป็นสัญลักษณ์ ซึ่งหมายถึงประชาชนในผืนแผ่นดิน ไม่ว่าจะเป็นใครก็สามารถเข้ารับการฝึกอบรมและเป็นลูกเสือชาวบ้านได้

นอกจากนี้กิจการลูกเสือของไทยยังก้าวหน้าทั้งในระดับชาติและระดับสากล เจ้าหน้าที่ลูกเสือของไทยมีโอกาสเข้าร่วมงานลูกเสือระดับโลก และขณะที่งานลูกเสือระดับโลกหลายงานก็มาจัดขึ้นที่เมืองไทยเช่นกัน

และพระราชกรณียกิจที่เกี่ยวข้องกับลูกเสือนั้น ก็ไม่ใช่จะเพียงแค่รู้กันในหมู่คนไทย หากแต่ลูกเสือทั่วโลกก็ได้ยิน ได้ฟังและได้รู้ ในสิ่งที่พระองค์ทรงปฏิบัติเช่นกัน และเหตุการณ์ที่โลกต้องจารึกไว้สำหรับพระมหากษัตริย์ผู้ที่ทรงงานอันส่งเสริมกิจการลูกเสือให้ก้าวหน้าพัฒนา คือการทูลเกล้าถวายเครื่องหมายวู๊ดแบดจ์ ชั้นพิเศษ 4 บีด ในวันที่ 1 กรกฎาคม พ.ศ. 2511 จากศูนย์ฝึกอบรมผู้บังคับบัญชาลูกเสือนานาชาติ กิลเวลล์ ประเทศอังกฤษ ซึ่งไม่เคยมีใครที่จะได้รับถ้าไม่ได้ผ่านการฝึกอบรม และไม่เคยถวายแด่พระประมุขของประเทศใดเลย พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัวฯ ทรงเป็นบุคคลแรกของโลกที่ได้รับเกียรติยศอันสูงส่งนี้ และอีกครั้งหนึ่งในปีมหามงคลการครองสิริราชสมบัติครบ 60 ปี ที่ทรงเป็นพระมหากษัตริย์พระองค์แรกและพระองค์เดียวในโลก (ปี พ.ศ. 2549) ที่ทรงครองราชสมบัติยาวนานที่สุด ประเทศไทยจึงได้มีการจัดงานที่ยิ่งใหญ่และมีการเฉลิมฉลองกันทั้งปี

ในวันที่ 20 มิถุนายน พระราชาธิบดี คาร์ล ที่ 16 กุสตาฟ (กษัตริย์) แห่งสวีเดน เสด็จมาเพื่อเข้าเฝ้าในฐานะประธานกิตติมศักดิ์ ของมูลนิธิลูกเสือโลก (World Scout Foundation) เพื่อทูลเกล้าถวายอิสริยาภรณ์สดุดีลูกเสือโลก หรือ บอร์น วูฟ (The Bronze Wolf) ที่มีสัญลักษณ์เป็นรูปสุนัขจิ้งจอก สีบอร์น ประดับอยู่บนสายริบบิ้น พื้นคล้องคอสีเขียว ที่มีปลายสีเหลือง เป็นอิสริยาภรณ์ที่คณะกรรมการลูกเสือโลกพิจารณามอบให้เป็นเกียรติแก่บุคคลที่มีผลงานโดดเด่นทางด้านการสนับสนุนกิจการลูกเสือ โดย BP ประมุขตลอดกาลของลูกเสือโลกเป็นผู้ริเริ่มในการมอบมาตั้งแต่ปี พ.ศ. 2478 และมีคนไทยเพียงไม่กี่คนที่เคยได้รับเครื่องหมายอันทรงเกิยรตินี้ โดยคนแรกที่ได้รับคือ นายอภัย จันทวิมล อดีตรัฐมนตรีว่าการกระทรวงศึกษาธิการ ในปี พ.ศ. 2514